Prinsippene, fordelene og ulempene med RV-redusering og harmonisk redusering
RV redusering:
RV brukes til de tre leddene i midje- og albuebeina til roboter med store dreiemomenter, og for industriroboter med stor belastning brukes RV til første, andre og tredje akse. Sammenlignet med harmoniske reduksjonsmidler, ligger nøkkelen til RV-reduksjoner i prosesseringsteknologien og monteringsteknologien. RV-reduksjonen har høyere utmattelsesstyrke, stivhet og levetid. I motsetning til harmonisk overføring, vil bevegelsesnøyaktigheten reduseres betydelig ettersom brukstiden øker. Dens ulemper er tung vekt og store dimensjoner.
bilde
▲RV-E type redusering▲
Harmonisk redusering:
Brukt til industriroboter med små belastninger eller endeaksene til store roboter, er den harmoniske reduksjonsanordningen en type harmonisk overføringsenhet. Den harmoniske overføringsenheten inkluderer en harmonisk akselerator og en harmonisk redusering. Den harmoniske reduseringen inkluderer hovedsakelig: stiv spline, flexspline, lager og bølgegenerator, som alle fire er uunnværlige. Blant dem er antall tenner i den stive spline litt større enn den til flexspline. Egenskapene til harmonisk redusering for små roboter er liten størrelse, lav vekt, stor bæreevne, høy bevegelsesnøyaktighet og stort ett-trinns overføringsforhold.
bilde
▲Harmonisk redusering▲
Begge mesh med en liten tannforskjell. Forskjellen er at et nøkkelgir innen harmoniske er fleksibelt. Den krever gjentatt høyhastighetsdeformasjon, så den er relativt skjør og har begrenset bæreevne og levetid. RV bruker vanligvis cykloidale hjul. Overtoner pleide å bruke involutte tannformer. Nå bruker noen produsenter doble buetannformer. Denne tannformen er mye mer avansert enn involutt.
De to reduksjonsgigantene er Nabtesco og Hamonica Drive. De monopoliserer nesten verdens robotreduksjonsmaskiner. Begge disse reduksjonsmidlene har prosesseringsnøyaktighet på mikronnivå. Det er vanskelig å oppnå høy pålitelighet i masseproduksjonsstadiet, enn si høyhastighetsdrift på tusenvis av omdreininger og lang levetid.
Den harmoniske reduseringen består av fire grunnleggende komponenter: flexspline, bølgegenerator, rigid spline og lager.
Den ytre diameteren på flexspline er litt mindre enn den indre diameteren til den stive spline, og vanligvis har flexspline 2 færre tenner enn den stive spline. Den elliptiske formen til bølgegeneratoren bestemmer at tannkontaktpunktene til flexspline og den stive spline er fordelt på to motsatte sider mellom midten av ellipsen. Under rotasjonen av bølgegeneratoren begynner kontaktdelene til flexspline og de stive tannhjulstennene å gå i inngrep. For hver 180 graders rotasjon med klokken av bølgegeneratoren, tilsvarer flexspline en rotasjon mot klokken av den stive spline med en tannnummerforskjell. På to 180 graders symmetriske steder er mer enn 30 % av det totale antall tenner koblet inn samtidig, noe som også bidrar til dens høye dreiemomentoverføring.
Sammenlignet med harmoniske reduksjoner, er RV-overføring en nylig fremkommelig overføring. Den er utviklet på grunnlag av tradisjonell stift-pendel planettransmisjon. Den overvinner ikke bare manglene ved generell pin-pendeltransmisjon, men har også egenskapene til liten størrelse, lett vekt, den har en rekke fordeler som stort overføringsforhold, lang levetid, stabil nøyaktighet, høy effektivitet og jevn overføring .
bilde
RV-reduksjonen er sammensatt av et cykloidt pinwheel og en planetarisk brakett. Den er mye brukt i industriroboter, maskinverktøy, medisinsk utstyr og mange andre fordeler på grunn av sin lille størrelse, sterke slagmotstand, store dreiemoment, høy posisjoneringsnøyaktighet, liten vibrasjon og store reduksjonsforhold. Testing av utstyr, satellittmottakssystemer og andre felt.
Huset og det cykloidale hjulet til RV-reduksjonen er drevet av solid stål, så de har sterk bæreevne. Den flexspline til den harmoniske reduksjonsanordningen kan kontinuerlig deformeres for å overføre dreiemoment. Dette bestemmer at den harmoniske reduksjonsanordningen har begrenset evne til å motstå store dreiemoment- og støtbelastninger, så den brukes vanligvis i frontenden.
2
Fordeler og ulemper med RV-redusering og harmonisk redusering
Den harmoniske reduseringen har en enkel og kompakt struktur og er egnet for miniatyrisering, lav og middels belastning.
RV-reduksjonen har god stivhet, sterk slagfasthet, stabil overføring og høy presisjon, og er egnet for bruk med middels og tung belastning. Imidlertid må RV-reduseren overføre et stort dreiemoment og tåle en stor overbelastningspåvirkning for å sikre forventet levetid. Designet bruker en relativt kompleks overposisjoneringsstruktur, noe som gjør produksjonsprosessen og kostnadskontroll vanskelig. Det er ingen elastisk deformerte spenningskomponenter inne i RV-reduseringen, så den tåler et visst dreiemoment. Lageret til RV-reduksjonen er dets svake ledd. Når kraft påføres, er det lett å overskride lagerspenningsgrensen og forårsake unormal slitasje eller brudd på lageret. Dette problemet er mer fremtredende under høyhastighetsdrift, så det nominelle dreiemomentet til RV-reduksjonen reduseres betydelig med inngangshastigheten.
3
Er det et substitusjonsforhold mellom reduksjonsgir?
forslagssyn:
RV-reduseringen har mye høyere utmattelsesstyrke, stivhet og levetid enn den harmoniske overføringen som vanligvis brukes i roboter, og tilbakeslagsnøyaktigheten er stabil. I motsetning til den harmoniske overføringen, vil bevegelsesnøyaktigheten reduseres betydelig ettersom brukstiden øker. Derfor bruker høypresisjonsrobottransmisjoner i mange land for det meste RV-redusere. Derfor har RV-redusere en tendens til gradvis å erstatte harmoniske reduksjonsgir i avanserte robottransmisjoner.
Disse produktene har substitusjonsforhold på noen modeller, men disse typene reduksjonsmidler kan bare oppnå delvis substitusjon. I de fleste tilfeller er det vanskelig å erstatte ulike typer reduksjonsgir. For eksempel, når det gjelder hastighetsforhold, er hastighetsforholdene til harmonisk og RV mye større enn for planeter, så det lille hastighetsforholdet er dominert av planeter. Selvfølgelig kan planethastighetsforholdet gjøres større, men det er vanskelig å erstatte harmonisk og RV. For et annet eksempel, når det gjelder stivhet, er stivheten til planetariske og RV bedre enn harmoniske. Under bruksforhold som gjenspeiler stivhet, er det vanskelig for harmoniske å fungere godt.
Karakteristikken til harmonisk redusering er at den er lett og liten, noe som er vanskelig for planetarisk og RV å oppnå i denne forbindelse. Derfor kan ulike typer reduksjonsmidler bare erstattes i noen tilfeller, men det er urealistisk at ett produkt erstatter et annet produkt fullt ut.
Opposisjonens synspunkt:
Ulike typer reduksjonsmidler kan ikke erstatte hverandre, men har et komplementært forhold.
De to transmisjonene, RV og harmonisk, er komplementære, men det utelukker ikke dannelsen av lokal konkurranse innen applikasjoner med middels og lav belastning etter strukturell designoptimalisering og gjennombrudd i produksjonsprosessen.
