Grunnleggende sammensetning av tradisjonell leddrobot
Tradisjonelle leddroboter er hovedsakelig sammensatt av kroppsstrukturelle deler, reduksjonsgir, servomotorer, kontrollere, etc.
Kroppsstruktur
Industrirobotkroppen er sammensatt av roterende base, overarm, underarm og andre deler, som er den mest direkte mekaniske strukturen utenfor roboten. De strukturelle delene av robotkroppen inkluderer støpejern, støpt stål, støpt aluminium, konstruksjonsstål og andre materialer.
redusering
Reduseringen brukes til å bære belastningen til hvert ledd i roboten. Den høye hastigheten og det lave dreiemomentet fra motoren passerer gjennom reduksjonen for å danne en lav hastighet og et høyt dreiemoment, og øker derved utgangsmomentet til hver akse til roboten, slik at roboten kan tåle en større belastning. Roboten har høye krav til reduksjonsrøret, noe som krever at reduksjonsrøret er liten i størrelse, liten i masse, stor reduksjonsgrad, høy presisjon og slagfast.
For tiden er det hovedsakelig to typer reduksjonsmidler som er mye brukt i flerleddet roboter: den ene er RV-redusering, og den andre er en harmonisk reduksjon. RV-reduksjonsmidler er vanligvis plassert på tunge belastninger som armer og skuldre på grunn av deres høyere stivhet og rotasjonsnøyaktighet; harmoniske reduksjonsmidler er plassert på underarmer og håndledd.
kjørekontrollsystem
Kjørekontrollsystemet brukes hovedsakelig til å kontrollere roboten til å bevege seg i henhold til de angitte bevegelsesparametrene. Det inkluderer hovedsakelig servodrev, servomotorer og kontrollere.
(1) Servomotorer brukes hovedsakelig til å drive leddene til roboter, og krever maksimalt effekt-til-masseforhold og dreiemoment-til-treghet-forhold, høyt startmoment, lav treghet og et bredt og jevnt hastighetsreguleringsområde;
(2) Servodriveren er en enhet som driver servomotoren til å bevege seg. I henhold til instruksjonene til kontrolleren gir servodriveren den tilsvarende strømmen til servomotoren, for å sikre at servomotoren beveger seg i henhold til nødvendig bevegelseshastighet, akselerasjon og driftsposisjon. Bevegelsen til den mekaniske armen oppfyller de fastsatte kravene.
(2) Kontrolleren kan manuelt stille inn sine interne parametere for å realisere ulike funksjoner som posisjonskontroll, hastighetskontroll og dreiemomentkontroll av roboten.
Seksakset serierobot "akse" funksjon
Tradisjonelle seksaksede industriroboter har generelt 6 frihetsgrader, som vanligvis inkluderer rotasjon (S-akse), underarm (L-akse), overarm (U-akse), håndleddsrotasjon (R-akse), håndleddsving ( B-aksen) og håndleddsrotasjon. (T-aksen). 6 ledd er syntetisert for å realisere 6 frihetsgrader på slutten.
bilde
En akse: Den første aksen er den delen som er koblet til basen, som bærer vekten av hele roboten og venstre og høyre rotasjon av basen;
To akser: kontroller den fremre og bakre svingen til robotarmen;
Tre-akser: kontroller den fremre og bakre svingen til robotarmen;
Fireakser: kontroller rotasjonen av robotens arm;
Fem-akser: Kontroller og finjuster rotasjonen av manipulatorens håndledd opp og ned, vanligvis når produktet gripes og produktet kan snus;
Seksakset: Rotasjonsfunksjon for endegriperdelen for mer presis posisjonering til produktet.
I henhold til forskjellige bruksscenarier har håndleddsdelen også forskjellige strukturelle designmetoder. B (bøy) indikerer en bøyestruktur, og R (revolver) indikerer en roterende struktur.
Fordeler og ulemper med seksakset seriell robot
Fordel
(1) Kompakt struktur, lite installasjonsområde;
(2) God fleksibilitet, bredt spekter av håndrekkeviddeposisjoner og god ytelse for unngåelse av hindringer;
(3) Det er ingen bevegelig skjøt, skjøtetetningsytelsen er god, friksjonen er liten og tregheten er liten;
(4) Drivkraften til skjøten er liten og energiforbruket er lavt.
ulempe
(1) Det er et balanseproblem under bevegelsen, og det er kobling i kontrollen;
(2) Når bommen og underarmen er strukket ut, er robotens strukturelle stivhet dårlig;
(3) Det er enkeltstående punkter i kontrollbevegelsesprosessen, og bruks- og kontrollalgoritmer må unngås.
